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立體倉(cāng)庫(kù)實(shí)訓(xùn)裝置,機(jī)械手實(shí)訓(xùn)裝置

立體倉(cāng)庫(kù)實(shí)訓(xùn)裝置是根據(jù)實(shí)際工業(yè)生產(chǎn)中使用的立體倉(cāng)庫(kù)（高架庫(kù)）實(shí)物為模本，并進(jìn)行了相應(yīng)的縮小和適當(dāng)?shù)暮?jiǎn)化而設(shè)計(jì)完成的具有實(shí)際操作功能和實(shí)驗(yàn)功能的一套產(chǎn)品。本裝置采用了常見(jiàn)的各種物品為“倉(cāng)庫(kù)”的存取對(duì)象，通過(guò) PLC 的控制可以完成分類、出庫(kù)、入庫(kù)等工作。使用VisualBisic6.0 編程軟件開(kāi)發(fā)的上位機(jī)控制軟件，管理存取對(duì)象的出入庫(kù)等工作。

一、實(shí)訓(xùn)裝置的配置：
1、本實(shí)訓(xùn)裝置包括實(shí)訓(xùn)臺(tái)、庫(kù)架、西門子 224PLC （晶體管）、步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)、控制面板、開(kāi)關(guān)電源等。
2、實(shí)驗(yàn)臺(tái)：采用鋁合金制作而成，簡(jiǎn)潔耐用而且美觀大方；
3、庫(kù)架：包括鋁合金組裝而成的五列四層架體和一個(gè)單獨(dú)的存取架；
4、PLC ： PLC 種類及型號(hào)可由學(xué)校具體選擇。建議選用 西門子 S7 － 200 CPU 224 DC/DC/DC ， 14 入 /10 出，為晶體管輸出型，帶 2 路 PTO 脈沖輸出。
5、步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)：取貨架左右動(dòng)作驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)；取貨架上下動(dòng)作驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)
6、直流電機(jī)：完成取貨架伸出、收回動(dòng)作， DC 24V ，帶減速器；
7、開(kāi)關(guān)電源：把 220V 交流電變換成 24V 直流電，為整個(gè)系統(tǒng)電路供電；
8、控制面板：由急停開(kāi)關(guān)、自動(dòng) / 手動(dòng)選擇開(kāi)關(guān)和手動(dòng)操作按鈕組成，完成對(duì)高架庫(kù)的自動(dòng)、手動(dòng)控制操作；
9、計(jì)算機(jī)：配備品牌計(jì)算機(jī)一臺(tái)。（用戶自己配備）
二、實(shí)訓(xùn)裝置的技術(shù)參數(shù)：
1、電源輸入：AC 220V±10％ 50Hz
2、外型尺寸：1300 mm×800mm×600mm
3、功耗：≤ 0.5k VA
4、工作溫度： 0 ℃～ 40 ℃；
5、環(huán)境濕度：≤ 90% （ 40 ℃）；
6、安全保護(hù)措施具有接地保護(hù)、漏電保護(hù)功能，安全性符合相關(guān)的國(guó)標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)。

三、功能特點(diǎn)

1)機(jī)械手的橫軸和豎軸的機(jī)械傳動(dòng)采用高精密的滾珠絲桿，高精密的光桿導(dǎo)軌和直線軸承，配以先進(jìn)地機(jī)械設(shè)計(jì)、精密的機(jī)械加工及裝配，可使機(jī)械手臂非常平穩(wěn)地進(jìn)行垂直和水平移動(dòng)和水平方向旋轉(zhuǎn)及精確位置控制；
2)采用選進(jìn)的步進(jìn)電機(jī)作為橫軸和豎軸的動(dòng)力源，可實(shí)現(xiàn)0.45度的細(xì)分，即每轉(zhuǎn)一圈需要800步，滾珠絲行程為4mm，則手臂每步位移精度為0.005mm,步進(jìn)電機(jī)的正常單步角度為0.9，則手臂每步位移精度為0.01mm；
3)機(jī)械手臂和機(jī)械手爪水平方向旋轉(zhuǎn)采用高級(jí)減速直流電機(jī)傳動(dòng)，配置光電傳感器及碼盤，可實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)方向的精確位置控制；
4)機(jī)械手爪采用高精度氣動(dòng)式手爪、配置高級(jí)電磁位置開(kāi)關(guān)及兩位三通電磁閥，可實(shí)現(xiàn)快速準(zhǔn)確地抓取和放開(kāi)動(dòng)作；
5)采用晶體管式PLC可編程控制器作為控制主機(jī)，配置傳感器，可實(shí)現(xiàn)PLC高級(jí)指令編程、光電傳感器的技術(shù)應(yīng)用；
6)PLC各I/O點(diǎn)和傳感器、電機(jī)、各電器的連接線都被開(kāi)放到控制模塊的安全插座上，學(xué)生可根據(jù)PLC程序和各電器的技術(shù)要求進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)接線操作實(shí)訓(xùn)，培訓(xùn)學(xué)生實(shí)際動(dòng)手接線能力；
7)配套鋁鋼式機(jī)械手臺(tái)架，豎軸及橫軸采用經(jīng)氧化處理的鋁型材，而臺(tái)架的側(cè)面及底面采用1mm厚度經(jīng)烤漆處理的鋼板，臺(tái)架與地面之間采用帶自鎖功能的萬(wàn)向輪，使整個(gè)臺(tái)架不但堅(jiān)固耐用而且移動(dòng)方便
8)機(jī)械手豎軸和橫軸的傳動(dòng)軸為滾珠絲桿， 導(dǎo)程為4mm ；機(jī)械手水平最大旋轉(zhuǎn)角度：270度；機(jī)械手水平最大旋轉(zhuǎn)角度：270度；
四、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
1.傳感器技術(shù)使用實(shí)訓(xùn)；
2.氣動(dòng)技術(shù)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)；
3.可編程控制器編程實(shí)訓(xùn)；
4.電氣控制電路實(shí)訓(xùn)；
5.自動(dòng)控制技術(shù)教學(xué)與實(shí)訓(xùn)；
6.機(jī)械系統(tǒng)安裝和調(diào)試實(shí)訓(xùn)；
7.系統(tǒng)維護(hù)與故障檢測(cè)實(shí)訓(xùn)。