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模塊化仿真工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計及控制實踐平臺,機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計、拼裝及運動分析實驗臺

一、主要功能

1、利用工業(yè)級精度機(jī)械傳動模塊設(shè)計和拼裝不同自由度、能完成不同動作功能的工業(yè)機(jī)器人。

2、采用先進(jìn)的運動控制系統(tǒng)及專業(yè)伺服電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)對工業(yè)機(jī)器人模塊進(jìn)行控制，可實現(xiàn)由開環(huán)控制模式完成機(jī)器人各項設(shè)計功能的目標(biāo)。

3、以示例的形式實現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人的控制方案設(shè)計實踐及相關(guān)控制軟件編制實踐。

4、可完成直角坐標(biāo)機(jī)器人、圓柱坐標(biāo)機(jī)器人、球坐標(biāo)機(jī)器人、關(guān)節(jié)坐標(biāo)機(jī)器人、冗余自由度機(jī)器人、組合機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計及拼裝。

二、主要實驗內(nèi)容

1.機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)和典型機(jī)構(gòu)認(rèn)知實驗

 （1）觀看不同機(jī)器人的自動演示過程，了解機(jī)器人的工作機(jī)制，掌握機(jī)器人各主要構(gòu)成部分及相互間的作用。

 （2）拆卸、測繪、組裝機(jī)器人機(jī)械各零部件，

通過機(jī)器人控制系統(tǒng)的演示功能操控機(jī)器人關(guān)節(jié)動作，進(jìn)一步了解機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)、運動和控制機(jī)理。

 （3）伺服電機(jī)模塊，電氣硬件模塊、運動控制控制硬件模塊的認(rèn)識及匹配實踐。

（4）掌握工業(yè)機(jī)器人典型機(jī)構(gòu)：如滾珠絲桿傳動、諧波傳動、行星齒輪傳動、錐齒齒輪傳動、連桿機(jī)構(gòu)、各類帶傳動、蝸輪蝸桿傳動

（5）掌握機(jī)器人典型驅(qū)動系統(tǒng)：各種伺服電機(jī)、液壓系統(tǒng)、氣動系統(tǒng)等。

2、工業(yè)機(jī)器人傳動機(jī)構(gòu)零部件設(shè)計、制造及評價實驗

模塊化工機(jī)器人是由一系列核心零件構(gòu)成。這些零件為適應(yīng)工業(yè)機(jī)器人的運動及精度要求。必須在結(jié)構(gòu)和加工工藝上予以優(yōu)化設(shè)計并制定相應(yīng)的加工工藝流程。學(xué)生可以針對該平臺的若干典型零件進(jìn)行虛擬的設(shè)計和分析。并利用學(xué)院條件進(jìn)行一些創(chuàng)造和實踐。

  3、工業(yè)機(jī)器人裝配實驗和結(jié)構(gòu)創(chuàng)新實驗

利用工業(yè)級精度機(jī)械傳動模塊設(shè)計和拼裝不同自由度、能完成不同動作功能的（包括焊接工業(yè)機(jī)器人）工業(yè)機(jī)器人，為學(xué)生創(chuàng)新設(shè)計提供充分和靈活的條件和手段。

4、工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)分析、運動學(xué)分析和動力學(xué)分析實驗

  （1)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)分析實驗

掌握機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成特點，變換型式，可裝配性(避免裝配干涉)和裝配準(zhǔn)確性所需要的結(jié)構(gòu)參數(shù)之間的協(xié)調(diào)，保證連接強(qiáng)度和結(jié)構(gòu)強(qiáng)度所需要的結(jié)構(gòu)參數(shù)之間的協(xié)調(diào)等。

（2）機(jī)器人坐標(biāo)系建立

了解機(jī)器人建立坐標(biāo)系的意義；了解機(jī)器人坐標(biāo)系的類型； 掌握用D-H方法建立機(jī)器人坐標(biāo)系的步驟。
    （3）機(jī)器人正運動學(xué)分析
   了解齊次變換矩陣的概念；掌握機(jī)器人笛卡爾坐標(biāo)系建立的過程；掌握運用齊次變換矩陣求解機(jī)器人正運動學(xué)的方法。
   （4）機(jī)器人逆運動學(xué)分析
   了解齊次變換矩陣的概念；了解機(jī)器人工作空間的概念；掌握機(jī)器人笛卡爾坐標(biāo)系建立的過程；掌握運用齊次變換矩陣求解機(jī)器人逆運動學(xué)的方法。

（5）機(jī)器人關(guān)節(jié)運動軌跡規(guī)劃
   理解機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)運動的概念；了解機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)運動時的軌跡規(guī)劃方法；理解機(jī)器人相對運動位置模式和絕對運動位置模式的概念。

（6）、機(jī)器人PTP(點到點)運動軌跡控制
   理解機(jī)器人PTP(點到點)運動的概念；了解機(jī)器人PTP(點到點)運動的控制方法；了解機(jī)器人實現(xiàn)PTP運動的過程。

（6）機(jī)器人CP(連續(xù))運動控制
理解機(jī)器人CP (連續(xù)軌跡)運動的概念；了解機(jī)器人CP (連續(xù)軌跡)運動的控制方法；了解機(jī)器人實現(xiàn)CP (連續(xù)軌跡)運動的過程；掌握機(jī)器人的直線和圓弧插補(bǔ)控制方法。

5、機(jī)器人示教操作實驗

 （1）學(xué)習(xí)使用機(jī)器人控制系統(tǒng)操作界面，掌握各參數(shù)的含義、作用及設(shè)置方法。

 （2）操作機(jī)器人按照預(yù)先規(guī)定的動作運行，觀察并記錄運行結(jié)果。

主要性能特點

1、實驗臺采用一臺二架約結(jié)構(gòu)，可供二組學(xué)生使用，同時二組同學(xué)之間可協(xié)作實驗。

2、具有齊備構(gòu)件庫:

包括: 1、桿構(gòu)件(出種長度規(guī)格); 2、連接銷(12種); 3、轉(zhuǎn)動座(活動固定用); 4、槽輪組件; 5、凸輪組件;6、齒輪組件( 直齒、蝸輪蝸桿) ;7、棘輪組件;8、帶傳動組件;9、傳動組件; 10、關(guān)節(jié)軸承組件;11、動力組件(變速電機(jī)) ;12、工作模擬組件(模擬工作對象)。

三、主要技術(shù)參數(shù)

1、電機(jī)功率: 60W ，傳動比15: 1，數(shù)量2臺

2、每臺配桿六根，長度為1000mm 

3、構(gòu)件數(shù)量多達(dá)40個

4、臺架尺寸:為1200*2200*600    1臺架重量為: 280kg